Ragdoll

Physics.configure({ gravity: [0, -9.81, 0] })
const scene = new Scene()
scene.add(Mesh.box({ material: Material.lit({ color: '#6b8f5a' }), size: [40, 1, 40], position: [0, -0.5, 0] })
  .aspect(Shape, {}).aspect(Physics, { motion: 'static' }))
scene.open()

let rag: Ragdoll | null = null
Model.load(asset('./hero.glb')).then((hero) => {
  scene.add(hero)
  rag = hero.aspect(Ragdoll, { mass: 75 }).ragdoll          // 'humanoid': части найдены по имени кости
  rag.activate({ velocity: [0, 0, -2] })                    // падает из позы, в которой находится, отброшенный назад на 2 м/с
})

class Fallen extends System<'fallen'> {
  private told = false
  update() {
    if (this.told || !rag?.settled) return                  // каждая часть в покое — заморожена там, где лежит
    this.told = true
    console.log(`down: ${rag.facing}, head toward ${rag.heading.toFixed(0)}°, hips at y ${rag.root!.worldPosition.y.toFixed(2)}`)
  }
}
scene.system(Fallen)

node.aspect(Ragdoll, { parts: 'humanoid' })                 // по умолчанию
node.aspect(Ragdoll, { parts: [
  { bone: 'Hips', to: 'Spine', radius: 0.12, mass: 15 },
  { bone: 'Spine', to: 'Head', radius: 0.11, mass: 25, swing: 25 },          // родитель: предыдущая часть
  { bone: 'Head', radius: 0.1, length: 0.2, mass: 6 },                       // лист: 0.2 м дальше по линии родителя
  { bone: 'LeftUpLeg', to: 'LeftLeg', parent: 'Hips', radius: 0.08, mass: 10 },
  { bone: 'LeftLeg', to: 'LeftFoot', radius: 0.06, mass: 5, hinge: { axis: [1, 0, 0], min: 0, max: 140 } },
] })

interface RagdollPart {
  bone: string          // кость, на которой сидит тело — её начало является суставом
  to?: string           // кость, на которую указывает капсула; опущено = лист длиной `length`
  parent?: string       // часть, с которой она свисает; по умолчанию предыдущая часть (у корня нет)
  radius?: number       // м, по умолчанию 0.05
  length?: number       // м — длина листа, или переопределение расстояния до `to`
  mass?: number         // ДОЛЯ этой части в массе ragdoll (относительная), по умолчанию 1
  swing?: number        // полуугол конуса, градусы, по умолчанию 30 (игнорируется с `hinge`)
  twist?: number        // полуугол кручения, градусы, по умолчанию 20
  hinge?: RagdollHinge  // { axis: Vec3Like, min, max } — одноосный сустав: ось в пространстве покоя МОДЕЛИ, градусы
}

node.aspect(Ragdoll, {
  mass?: number             // кг, по умолчанию 70 — делится между частями по их долям `mass`
  friction?: number         // каждая часть, по умолчанию 0.6
  linearDamping?: number    // по умолчанию 0 = собственные 0.05 Jolt
  angularDamping?: number   // по умолчанию 0 = собственные 0.05 Jolt; больше — быстрее успокаивает болтающееся тело
  collide?: 'static' | 'all'   // по умолчанию 'static' (ниже)
  freeze?: boolean          // по умолчанию true: обмякшее тело в покое становится статичным там, где лежит
  freezeAfter?: number      // с обмякшим до заморозки в любом случае; по умолчанию 0 = без предела
  driveFrequency?: number   // Гц, пружина моторов, по умолчанию 6
  driveDamping?: number     // коэффициент, по умолчанию 1 (критический)
  driveTorque?: number      // Н·м на кг части при силе 1, по умолчанию 12
  jointFriction?: number    // Н·м на кг части, по умолчанию 0.3 — обмякшее тело складывается, а не шлёпается
  limits?: 'clips' | 'table'   // по умолчанию 'clips' (ниже)
  limitsMargin?: number     // градусы, добавляемые с каждой стороны выученного диапазона, по умолчанию 10
})

rag.activate(opts?: RagdollActivateOptions): boolean   // { velocity?: Vec3Like (запуск, м/с), strength?, anchored? }
rag.active                  // физика владеет костями
rag.settled                 // активен, и каждая часть спит или заморожена
rag.root                    // узел кости корневой части (бёдра): где находится тело
rag.facing                  // RagdollFacing: 'up' (на спине) | 'down' (ничком) | 'side'
rag.heading                 // градусы: yaw, смотрящий туда, куда указывает голова — для дубля вставания
rag.bones                   // имена костей, несущих часть, по порядку
rag.bodyOf(bone): number    // id твёрдого тела части (0 = нет)
rag.impulse(bone, v, at?): boolean   // Н·с на одну часть, в мировой точке или через её центр

rag.strength = 1            // 0..1: как сильно каждый сустав тянется к позе, которую показывает аниматор
rag.anchored = true         // бёдра кинематически следуют анимации (пошатывание, не падение)
rag.hit(bone, v, at?, opts?: RagdollHitOptions): boolean   // { duration?, blend?, strength? }
rag.goLimp(seconds = 0.4)   // суставы сдаются: strength плавно уходит в 0, якорь снимается

rag.deactivate(opts?: RagdollDeactivateOptions)   // { blend?: с, за которые аниматор выходит из упавшей позы; по умолчанию 0 = cut }